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根据最近的机构研究报告，为您总结相关行业的投资要点，供参考：1.特斯拉采用的是成熟的刚性驱动器方案，未来准直驱方案的渗透率有望提高。2.刚性驱动器是最早推出、相对成熟的驱动器方案，在双足机器人(300024)领域广泛应用。然而，如果电机和减速器性能没有大幅提升的情况下，刚性驱动器可能会逐步被取代。3.弹性驱动器是模拟动物肌肉系统功能的驱动器方案，具有柔顺、安全和高能量效率特性。然而，弹性驱动器方案结构和控制复杂，且容易出现欠驱动的情况，导致机器人整机的运动控制困难。4.准直驱驱动器是新兴的驱动器技术，采用电机加低传动比减速器的方案。准直驱驱动器具有高带宽力控和良好的抗冲击能力，且具有较高的精度和效率。准直驱驱动器的主攻方向是编码器技术的创新和电机功率密度的提高。5.风险提示：TSA技术的突破可能超出预期，准直驱驱动器技术的突破可能不及预期，特斯拉的机器人技术路线可能会发生变更。请注意，以上摘要已经按照HTML格式处理过。

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